Init

main.ino

@@ -0,0 +1,99 @@
+#include <Arduino.h>
+#include <FastAccelStepper.h>
+
+FastAccelStepperEngine engine = FastAccelStepperEngine();
+FastAccelStepper *stepper = NULL;
+
+// WICHTIG beim XIAO ESP32-C6: 
+// Wenn du die Beschriftung auf der Platine nutzt, schreibe D-Pins (z. B. D9), 
+// nicht die nackte Zahl, da GPIO-Nummern abweichen!
+#define dirPinStepper    D5   // Bei dir zuvor: 5
+#define enablePinStepper D6   // Bei dir zuvor: 6
+#define stepPinStepper   D9   // Bei dir zuvor: 9
+
+#define speedUp   D8          // Bei dir zuvor: 8
+#define speedDown D7          // Bei dir zuvor: 7
+
+const int32_t ACCEL_RATE = 2000; 
+const uint32_t MAX_SPEED_HZ = 106000;
+
+int32_t lastControl = 0;
+uint32_t lastPlotTime = 0;
+
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  delay(1000); // Zeit für USB-CDC-Verbindung geben
+
+  Serial.println("--- MOTOR DIAGNOSE START ---");
+
+  engine.init();
+  stepper = engine.stepperConnectToPin(stepPinStepper);
+  
+  if (stepper) {
+    Serial.println("[OK] FastAccelStepper erfolgreich an Pin initialisiert.");
+    stepper->setDirectionPin(dirPinStepper);
+    
+    // Hinweis: Manche Optokoppler-Treiber benötigen HIGH-Aktivität zum Aktivieren.
+    // Falls der Motor blockiert bleibt, versuche: stepper->setEnablePin(enablePinStepper, false);
+    stepper->setEnablePin(enablePinStepper, true);
+    stepper->setAutoEnable(true);
+    stepper->setSpeedInHz(MAX_SPEED_HZ);
+  } else {
+    Serial.println("[FEHLER] FastAccelStepper konnte NICHT initialisiert werden (stepper == NULL)!");
+    Serial.println("Prüfe, ob der gewählte Step-Pin von der Library auf dem ESP32-C6 unterstützt wird.");
+  }
+
+  pinMode(speedUp, INPUT_PULLUP);
+  pinMode(speedDown, INPUT_PULLUP);
+}
+
+void loop() {
+  if (!stepper) {
+    Serial.println("[HALT] Kein Stepper-Objekt aktiv.");
+    delay(1000);
+    return;
+  }
+
+  // Bei INPUT_PULLUP: gedrückt = LOW (true)
+  bool btnUpPressed   = (digitalRead(speedUp) == LOW);
+  bool btnDownPressed = (digitalRead(speedDown) == LOW);
+
+  int32_t control = 0;
+
+  if (btnUpPressed && btnDownPressed) {
+    stepper->stopMove();
+    control = 0;
+  } 
+  else if (btnUpPressed) {
+    control = ACCEL_RATE;   
+  } 
+  else if (btnDownPressed) {
+    control = -ACCEL_RATE; 
+  } 
+  else {
+    control = 0;     
+  }
+
+  if (control != lastControl) {
+    stepper->moveByAcceleration(control, true);
+    lastControl = control;
+  }
+
+  // Plotter-Ausgabe alle 50 ms (überflutet den Bus nicht)
+  if (millis() - lastPlotTime >= 50) {
+    lastPlotTime = millis();
+    
+    int32_t currentSpeed = stepper->getCurrentSpeedInUs() == 0 ? 0 : (1000000 / stepper->getCurrentSpeedInUs());
+    
+    // Format kompatibel für den Arduino Serial Plotter
+    Serial.print("Current_Speed_Hz:");
+    Serial.print((60*currentSpeed)/3200);
+    Serial.print(" Accel_Control:");
+    Serial.print(control);
+    Serial.print(" Btn_Up:");
+    Serial.print(btnUpPressed ? 5000 : 0);
+    Serial.print(" Btn_Down:");
+    Serial.print(btnDownPressed ? -5000 : 0);
+    Serial.println();
+  }
+}